机器人用的谐波减速机，是利用金属材料的弹性变形实现力的传递，不符合常理，这个设计思路如果是国内工程师提出来的，肯定会被领导打死。
谐波机械传动原理是前苏联工程师A.摩察尤唯金于1947年提出，而美国的C.WaltonMusser根据空间应用需求于1953年发明了谐波减速机，并于1955年获得美国专利，不管怎么说，这也是美苏合作的结晶，形成了一个标准的机械产品，在机械行业创造了一个奇迹。
谐波减速机原理不是很复杂，但巧妙，谐波减速机由波发生器、柔轮和钢轮组成，利用柔轮比钢轮少2个齿数，当波发生器转1圈之后，柔轮才转1个齿，实现了高的传动比。
原理不是很复杂，但制造难度很大，对柔轮材料要求高，柔轮是带有外齿圈的柔性薄壁弹性体钢制零件，承受着连续的交替变形，运转时间长了，就会产生疲劳损失，寿命和精度大大降低。
目前，国内也有厂家在生产谐波减速机，我看规格书上标注的寿命是10000h，而行业第一的美国公司，产品寿命是7000h~10000，虽然美国早发明了谐波减速机，但国内制造商已经超越美国。
减速机已经被攻克，还有什么是我们制造不了的，国内的制造业只会越来越强！